智能交通系统中的车辆协作控制

本书针对下一代智能交通系统中的车辆协作控制这一核心技术，全面概括了著者及其团队在车辆协作控制领域的一系列研究成果，重点介绍了车联网中的车辆通信协调、基于车联网和车载传感器的自适应车辆巡航控制、非线性动态恶劣天气条件下车载传感器检测受限或失效时的车辆协作巡航控制、通信调度与车辆协作控制协同设计等关键技术问题及其解决方法。本书视角独特，选题侧重车联网的通信资源分配与车辆协作控制的协同设计，为下一代交通控制技术提供了新的思路和方法。本书注重理论和实践并重，既有严谨细致的理论分析和论证，又提供了丰富详实的仿真分析和基于智能交通实验平台的实验结果，不仅便于读者充分理解智能交通系统的有关概念和方法，也有助于读者快速掌握车辆协作控制算法并付诸实际应用。 
　　
　　《电气自动化新技术丛书》序言
　　
　　第6届《电气自动化新技术丛书》编辑委员会的话
　　
　　前言
　　
　　第1章绪论1
　　
　　11智能交通系统的背景与意义1
　　
　　12智能交通系统研究的主要内容3
　　
　　13车辆协作控制的发展3
　　
　　131纵向控制研究4
　　
　　132横向控制研究9
　　
　　133车辆综合控制研究10
　　
　　14全书内容安排11
　　
　　15符号说明12
　　
　　第2章智能交通系统中的分层式车辆协作控制13
　　
　　21车队建模与问题描述14
　　
　　211车队模型建立14
　　
　　212反馈信息异质的影响16
　　
　　213*及不确定性建模16
　　
　　214通信限制建模18
　　
　　215控制目标18
　　
　　22车队稳定性分析18
　　
　　221保性能控制器设计18
　　
　　222H∞控制器设计21
　　
　　23车队队列稳定性分析25
　　
　　24数字仿真27
　　
　　25小结34
　　
　　第3章分散式车辆协作控制35
　　
　　31问题描述35
　　
　　32设计分散式保性能控制器37
　　
　　321交叠系统解耦38
　　
　　322子系统控制器设计40
　　
　　323原车队控制器设计43
　　
　　33车队队列稳定性分析44
　　
　　34数字仿真45
　　
　　35小结49
　　
　　第4章传感器测量受限下的车辆协作控制50
　　
　　41问题描述51
　　
　　411协作式车队结构51
　　
　　412传感器测量受限建模51
　　
　　413车队控制系统模型53
　　
　　42车队稳定性分析55
　　
　　43车队队列稳定性分析60
　　
　　44仿真与实验63
　　
　　441数字仿真63
　　
　　442Arduino车队实验66
　　
　　45小结69
　　
　　第5章传感器失效下的切换式车辆协作控制70
　　
　　51建立车队模型70
　　
　　511协作式自适应巡航控制车队模型建立70
　　
　　512传感器失效影响71
　　
　　513控制目标及设计相关定义72
　　
　　52切换控制的控制器设计73
　　
　　53车队队列稳定性分析及控制算法79
　　
　　54仿真及实验81
　　
　　541数字仿真81
　　
　　542实验85
　　
　　55小结88
　　
　　第6章非线性车辆协作控制89
　　
　　61建立车队模型89
　　
　　62非线性PID控制器设计90
　　
　　63车队稳定性及队列稳定性分析93
　　
　　64数字仿真97
　　
　　65小结100
　　
　　第7章协作式车辆自适应保性能控制101
　　
　　71车队模型建立及问题描述101
　　
　　711非线性车辆动态模型建立101
　　
　　712控制目标103
　　
　　713控制器结构103
　　
　　714RBFNN描述104
　　
　　72车队稳定性及队列稳定性分析105
　　
　　73数字仿真111
　　
　　731非线性影响的实验112
　　
　　732对车辆动态不确定性的实验113
　　
　　733执行器延时的实验114
　　
　　74小结116
　　
　　第8章传感器测量受限下的非线性车辆协作控制117
　　
　　81问题描述117
　　
　　811车队模型建立117
　　
　　812传感器模型建立118
　　
　　82非线性鲁棒控制器设计119
　　
　　821Back-stepping控制器设计119
　　
　　822非线性鲁棒控制器设计121
　　
　　83仿真实验123
　　
　　831数字仿真123
　　
　　832实验126
　　
　　84小结130
　　
　　第9章传感器失效下的切换式非线性车辆协作控制131
　　
　　91车队模型建立以及问题描述131
　　
　　911非线性车辆动态模型建立131
　　
　　912传感器失效的影响132
　　
　　913控制目标134
　　
　　92切换控制器设计134
　　
　　93队列稳定性分析136
　　
　　94数字仿真137
　　
　　95小结138
　　
　　第10章执行器饱和及延时下的车辆协作控制139
　　
　　101问题描述139
　　
　　102H∞控制器设计142
　　
　　103车队队列稳定性分析以及控制算法148
　　
　　104数字仿真149
　　
　　105小结154
　　
　　第11章智能交通系统中的车辆调度与控制协同设计155
　　
　　111车队模型建立以及问题描述155
　　
　　1111车队建模155
　　
　　1112*通信网络能力受限以及数据丢包对车队系统的影响156
　　
　　1113调度函数157
　　
　　1114系统模型变换157
　　
　　112车队控制与调度协同设计159
　　
　　1121单个跟随车辆稳定性分析159
　　
　　1122同时稳定性及可调度性161
　　
　　113车队队列稳定性与调度协同设计165
　　
　　1131车队稳定性分析165
　　
　　1132控制与调度协同设计算法166
　　
　　114数字仿真167
　　
　　115小结170
　　
　　第12章基于连续车辆间歇性通信的车辆协作控制171
　　
　　121问题描述171
　　
　　1211图论171
　　
　　1212车队模型建立172
　　
　　122保证车队稳定的控制器设计173
　　
　　123数字仿真176
　　
　　124小结179
　　
　　第13章通信受限的车辆协作控制180
　　
　　131协作式车队结构描述180
　　
　　132协作式车队队列稳定性描述180
　　
　　133考虑通信信道受限的车队模型181
　　
　　134协作式车队控制器设计184
　　
　　135数字仿真188
　　
　　136小结190
　　
　　参考文献191

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ISBN：978-7-111-53209-5   出版社：机械工业出版社     出版日期：2016-5-22   装帧：平装    定价：￥59.00  类别：自动化